模糊Hybrid控制及其在機器人裝配作業中的應用

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模糊Hybrid控制及其在機器人裝配作業中的應用

羅飛, 余達太, 孫一康

文章導航 > 工程科學學報 > 1994 > 16(4): 368-373

羅飛, 余達太, 孫一康. 模糊Hybrid控制及其在機器人裝配作業中的應用[J]. 工程科學學報, 1994, 16(4): 368-373. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.04.014

引用本文:

羅飛, 余達太, 孫一康. 模糊Hybrid控制及其在機器人裝配作業中的應用[J]. 工程科學學報, 1994, 16(4): 368-373. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.04.014

Luo Fei, Yu Datai, Sun Yikang. Fuzzy Hybrid Control and Its Application in Robot Assembly Task[J]. Chinese Journal of Engineering, 1994, 16(4): 368-373. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.04.014

Citation:

Luo Fei, Yu Datai, Sun Yikang. Fuzzy Hybrid Control and Its Application in Robot Assembly Task[J]. Chinese Journal of Engineering, 1994, 16(4): 368-373. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.04.014

羅飛, 余達太, 孫一康. 模糊Hybrid控制及其在機器人裝配作業中的應用[J]. 工程科學學報, 1994, 16(4): 368-373. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.04.014

引用本文:

羅飛, 余達太, 孫一康. 模糊Hybrid控制及其在機器人裝配作業中的應用[J]. 工程科學學報, 1994, 16(4): 368-373. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.04.014

Luo Fei, Yu Datai, Sun Yikang. Fuzzy Hybrid Control and Its Application in Robot Assembly Task[J]. Chinese Journal of Engineering, 1994, 16(4): 368-373. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.04.014

Citation:

Luo Fei, Yu Datai, Sun Yikang. Fuzzy Hybrid Control and Its Application in Robot Assembly Task[J]. Chinese Journal of Engineering, 1994, 16(4): 368-373. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.04.014

模糊Hybrid控制及其在機器人裝配作業中的應用

doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1994.04.014

1. 北京科技大學自動化系, 北京 100083;
2. 北京科技大學機械人研究所

基金項目:

中日合作項目

作者簡介:
羅飛男 36歲博士

中圖分類號: TP242
計量
- 文章訪問數: 227
- HTML全文瀏覽量: 70
- PDF下載量: 5
- 被引次數: 0
出版歷程
- 收稿日期: 1992-09-29
- 網絡出版日期: 2021-11-13

Fuzzy Hybrid Control and Its Application in Robot Assembly Task

1. Department of Automation, USTB, Beijing 100083, PRC;
2. Robotics Research Instistute, USTB

摘要: 本文根據模糊推理原理,提出了模糊混合(Hybrid)控制方法,并把它用于三自由度機械人的回柱二維插入過程中,實驗結果表明,該方法能使振動幅度減少95%以上,并消除了阻塞現象,更好地完成插入任務.
- 機器人 /
- 模糊控制 /
- Hybrid控制
Abstract: Based on the fuzzy inference, a fuzzy hybrid control is proposed in this paper.This approach is applied to a peg-and-hole task using a robot with three degrees of freedom. The experiment showed that the amplitude of the vibrations could be reduced more than 95% by the approach, and the jamming was eliminated to make the task be accomplished more smoothly.
- robot /
- fuzzy control /
- Hybrid control

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