機器人多指手的自校正模糊控制

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機器人多指手的自校正模糊控制

于澈, 原魁, 余達太, 黃孝斌

文章導航 > 工程科學學報 > 1998 > 20(3): 286-290

于澈, 原魁, 余達太, 黃孝斌. 機器人多指手的自校正模糊控制[J]. 工程科學學報, 1998, 20(3): 286-290. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.046

引用本文:

于澈, 原魁, 余達太, 黃孝斌. 機器人多指手的自校正模糊控制[J]. 工程科學學報, 1998, 20(3): 286-290. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.046

Yu Che, Yuan Kui, Yu Datai, Huang Xiaobin. Self-tuning Fuzzy Control of Robot Hand[J]. Chinese Journal of Engineering, 1998, 20(3): 286-290. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.046

Citation:

Yu Che, Yuan Kui, Yu Datai, Huang Xiaobin. Self-tuning Fuzzy Control of Robot Hand[J]. Chinese Journal of Engineering, 1998, 20(3): 286-290. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.046

于澈, 原魁, 余達太, 黃孝斌. 機器人多指手的自校正模糊控制[J]. 工程科學學報, 1998, 20(3): 286-290. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.046

引用本文:

于澈, 原魁, 余達太, 黃孝斌. 機器人多指手的自校正模糊控制[J]. 工程科學學報, 1998, 20(3): 286-290. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.046

Yu Che, Yuan Kui, Yu Datai, Huang Xiaobin. Self-tuning Fuzzy Control of Robot Hand[J]. Chinese Journal of Engineering, 1998, 20(3): 286-290. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.046

Citation:

Yu Che, Yuan Kui, Yu Datai, Huang Xiaobin. Self-tuning Fuzzy Control of Robot Hand[J]. Chinese Journal of Engineering, 1998, 20(3): 286-290. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.046

機器人多指手的自校正模糊控制

doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.046

1. 北京科技大學信息工程學院, 北京 100083;
2. 中國冶金設備總公司自動化部(項目八部), 北京 100711

基金項目:

國家“863”計劃智能機器人組資助項目

作者簡介:
于澈,男,27歲,博士生

中圖分類號: TP241.3
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出版歷程
- 收稿日期: 1997-10-31
- 網絡出版日期: 2021-08-27

Self-tuning Fuzzy Control of Robot Hand

1. Information Engineering School, UST Beijing, Beijing 100083, China;
2. The Automation Dept(No.8 Dept) of Metallurgical Equipment Co of China, Beijing 100711

摘要: 采用自校正模糊控制方法對北科大雙拇指手進行控制.通過調整模糊控制的量化因子、比例因子及控制規則,達到雙拇指手能快速響應、抓握力無超調控制,并通過分級控制實現對質量未知的物體的穩定抓握.實驗證明這種控制方法與常規模糊控制相比,具有較好的控制效果.
- 自校正模糊控制 /
- 常規模糊控制 /
- 抓握力無超調控制 /
- 分級控制
Abstract: Applying self-tuning fuzzy control on USTB(University of Science and Technogoly Beijing) double thumb hand, adjusting fuzzy control parameters and control rules, fast respond time and no overshooting control of grasp force is obtained. Adopting grade control, an unkown mass object is grasped stably. Experimental results confirm that self-tuning fuzzy control has better effect than ordinary fuzzy control.
- self-tuning fuzzy control /
- ordinary fuzzy control /
- no overshooting control of grasp force /
- grade control

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