基于滑覺功能的機器人多指手穩定抓取方法

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基于滑覺功能的機器人多指手穩定抓取方法

原魁, 于澈, 袁星軍, 郭峰, 黃子河

文章導航 > 工程科學學報 > 1998 > 20(3): 291-295

原魁, 于澈, 袁星軍, 郭峰, 黃子河. 基于滑覺功能的機器人多指手穩定抓取方法[J]. 工程科學學報, 1998, 20(3): 291-295. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.047

引用本文:

原魁, 于澈, 袁星軍, 郭峰, 黃子河. 基于滑覺功能的機器人多指手穩定抓取方法[J]. 工程科學學報, 1998, 20(3): 291-295. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.047

Yuan Kui, Yu Che, Yuan Xingjun, Guo Feng, Huang Zihe. Approach to Stable Grasping of Multi-fingered Robot Hand Based on Slip Sensor[J]. Chinese Journal of Engineering, 1998, 20(3): 291-295. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.047

Citation:

Yuan Kui, Yu Che, Yuan Xingjun, Guo Feng, Huang Zihe. Approach to Stable Grasping of Multi-fingered Robot Hand Based on Slip Sensor[J]. Chinese Journal of Engineering, 1998, 20(3): 291-295. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.047

原魁, 于澈, 袁星軍, 郭峰, 黃子河. 基于滑覺功能的機器人多指手穩定抓取方法[J]. 工程科學學報, 1998, 20(3): 291-295. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.047

引用本文:

原魁, 于澈, 袁星軍, 郭峰, 黃子河. 基于滑覺功能的機器人多指手穩定抓取方法[J]. 工程科學學報, 1998, 20(3): 291-295. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.047

Yuan Kui, Yu Che, Yuan Xingjun, Guo Feng, Huang Zihe. Approach to Stable Grasping of Multi-fingered Robot Hand Based on Slip Sensor[J]. Chinese Journal of Engineering, 1998, 20(3): 291-295. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.047

Citation:

Yuan Kui, Yu Che, Yuan Xingjun, Guo Feng, Huang Zihe. Approach to Stable Grasping of Multi-fingered Robot Hand Based on Slip Sensor[J]. Chinese Journal of Engineering, 1998, 20(3): 291-295. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.047

基于滑覺功能的機器人多指手穩定抓取方法

doi: 10.13374/j.issn1001-053x.1998.03.047

北京科技大學信息工程學院, 北京 100083

基金項目:

國家“863”計劃智能機器人組資助項目

作者簡介:
原魁,男,40歲,博士

中圖分類號: TP241.3
計量
- 文章訪問數: 252
- HTML全文瀏覽量: 75
- PDF下載量: 6
- 被引次數: 0
出版歷程
- 收稿日期: 1997-09-30
- 網絡出版日期: 2021-08-27

Approach to Stable Grasping of Multi-fingered Robot Hand Based on Slip Sensor

Information Engineering School, UST Beijing, Beijing 100083, China

摘要: 提出機器人多指手滑覺功能的一種實現方法和基于滑覺功能的機器人多指手力反饋控制方法.機器人多指手的滑覺功能是通過檢測力覺傳感器輸出的變化而實現的,而通過將滑覺判斷與力反饋控制相結合,并在力反饋控制系統中引入分級模糊控制的思想則可以使機器人多指手在實現滑覺功能的同時完成對物體的穩定抓取.
- 機器人多指手 /
- 滑覺 /
- 模糊控制 /
- 穩定抓取
Abstract: A slip sensing method for multi-fingered robot hand is proposed which is realized by detecting the changes of force sensors on the robot hand. Stable grasping of an object based on slip sensing can be obtained by combining the slip sensing algorithm with the force control algorithm and using the idea of multi-level fuzzy control.
- multi-fingered robot hand /
- slip sensing /
- fuzzy control /
- stable grasping

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