有軀干雙足機器人被動行走及其穩定器

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有軀干雙足機器人被動行走及其穩定器

馮帥, 孫增圻

文章導航 > 工程科學學報 > 2012 > 34(1): 59-64

馮帥, 孫增圻. 有軀干雙足機器人被動行走及其穩定器[J]. 工程科學學報, 2012, 34(1): 59-64. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.2012.01.011

引用本文:

馮帥, 孫增圻. 有軀干雙足機器人被動行走及其穩定器[J]. 工程科學學報, 2012, 34(1): 59-64. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.2012.01.011

FENG Shuai, SUN Zeng-qi. Passive dynamic walking of a biped robot with torso and its stabilizer[J]. Chinese Journal of Engineering, 2012, 34(1): 59-64. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.2012.01.011

Citation:

FENG Shuai, SUN Zeng-qi. Passive dynamic walking of a biped robot with torso and its stabilizer[J]. Chinese Journal of Engineering, 2012, 34(1): 59-64. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.2012.01.011

馮帥, 孫增圻. 有軀干雙足機器人被動行走及其穩定器[J]. 工程科學學報, 2012, 34(1): 59-64. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.2012.01.011

引用本文:

馮帥, 孫增圻. 有軀干雙足機器人被動行走及其穩定器[J]. 工程科學學報, 2012, 34(1): 59-64. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.2012.01.011

FENG Shuai, SUN Zeng-qi. Passive dynamic walking of a biped robot with torso and its stabilizer[J]. Chinese Journal of Engineering, 2012, 34(1): 59-64. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.2012.01.011

Citation:

FENG Shuai, SUN Zeng-qi. Passive dynamic walking of a biped robot with torso and its stabilizer[J]. Chinese Journal of Engineering, 2012, 34(1): 59-64. doi: 10.13374/j.issn1001-053x.2012.01.011

有軀干雙足機器人被動行走及其穩定器

doi: 10.13374/j.issn1001-053x.2012.01.011

馮帥^1,2,
孫增圻^1, ,

1. 清華大學計算機科學與技術系, 北京 100084;
2. 北京控制工程研究所, 北京 100190

通訊作者:
孫增圻,E-mail:szq-dcs@mail.tsinghua.edu.cn

中圖分類號: TP242.6
計量
- 文章訪問數: 178
- HTML全文瀏覽量: 27
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- 被引次數: 0
出版歷程
- 收稿日期: 2011-05-16
- 網絡出版日期: 2021-07-30

Passive dynamic walking of a biped robot with torso and its stabilizer

FENG Shuai^1,2,
SUN Zeng-qi^{1
, ,}

1. Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University, Beijing 100084, China;
2. Beijing Institute of Control Engineering, Beijing 100190, China

摘要: 采用Matlab仿真的方式構建了一個簡單的有軀干雙足機器人模型,研究了該模型在斜坡上的被動行走,分析了模型步行的穩定性,并設計了一個全狀態線性反饋步行穩定器.研究結果表明:無任何驅動器的有軀干雙足機器人能夠實現沿斜坡而下的被動行走,其步行方式有兩種,但均不穩定;設計的全狀態反饋穩定器能夠較好地穩定模型的被動行走.
- 雙足機器人 /
- 被動行走 /
- 穩定性 /
- 穩定器
Abstract: A simulation model of a biped robot with torso was established using Matlab, the passive dynamic walking of this model was studied, the stability of the walking was analyzed, and a full-state linear feedback walking stabilizer was designed. Simulation results show that the model can walk down a slope without any actuator and there are two unstable walking gaits on the same slope. The results also indicate that the model can realize stable walking by adopting the full-state feedback stabilizer.
- biped robots /
- passive dynamic walking /
- stability /
- stabilizers

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